O primeiro registro de Mambucaba, Angra dos Reis, consta no livro de Hans Staden, de 1557, onde é relatada a existência de uma tribo de tamoios. Com a chegada dos portugueses e após muitas lutas entre eles e os índios, os colonizadores conseguiram se estabelecer e criaram um local para extração de óleo de baleia. No século XIX, Mambucaba foi grande porto exportador de café e importador de escravos. Com a construção da Igreja Nossa Senhora do Rosário, essa vila ganhou importância regional. Foi tombada em 1968, como um dos principais sítios históricos brasileiros, tanto na arquitetura como na urbanização.
Onde: Praia de Mambucaba – Angra dos Reis.
Lá, em 1557, publicou sua experiência nos trópicos em livro, Duas viagens ao Brasil, que se tornou um best-seller, sendo traduzido para o espanhol, o holandês, o latim e o francês. Somente em 1892, houve uma tradução para o português. Seu livro é até hoje uma das principais fontes históricas sobre os índios brasileiros.
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